במשך אלפיים שנות גלות, שימר העם היהודי את ייחודו הלאומי והדתי. בכמה אופנים התבטא ייחודו של העם היהודי: בהקפדה על מצוות הדת היהודית, בכיסופים לחזרה לארץ ישראל, בשימוש בשפה העברית ובהזדקקות למוסדות המשפט העברי. לאורך כל שנות הגלות, ראה עם ישראל את מערכת המשפט העברי כמערכת משפט המאפיינת את ערכיו, והמשיך לפתח את המשפט העברי ולשכללו בהתאם לשינויי הזמנים והתקופות.
עם הקמת מדינת ישראל, הוטלה לפתחו של דורנו משימה חשובה: להפוך את המשפט העברי למשפט הנוהג במדינה. לשם כך יש לערוך את מקורות המשפט העברי בעריכה משפטית המתאימה לדורנו, לחנך דור של שופטים ומשפטנים המכירים בחיוניותו של המשפט העברי, בייחודו ובחשיבות ההזדקקות אליו, ולהפנים בקרב קובעי המדיניות ובקרב הקהל הרחב את העובדה כי הטמעת המשפט העברי במשפט המדינה היא אפשרית ואת חשיבות מימושו של אידיאל הזה.
לשם יישומו של חזון זה הוקמה בשנת 1981 "מורשת המשפט בישראל", הפועלת בדרכים רבות כדי לאפשר את התאמת חוקי המדינה ופסיקות בתי המשפט לערכי הנצח של המשפט העברי. עם מייסדי העמותה נמנו שופטים ומשפטנים דתיים וחילוניים, שהחליטו לפעול למטרה חשובה זו: שופטי בית המשפט העליון (בדימ') ד"ר יצחק קיסטר ופרופ' חיים כהן, מבקר המדינה לשעבר עו"ד יצחק טוניק, הפרופסורים יצחק טברסקי ושמא פרידמן, ומר אלפונסו י' צבע.
החוקר הראשי של העמותה הוא פרופ' נחום רקובר, משפטן בעל שם עולמי בתחום המשפט העברי וחתן פרס ישראל לשנת תש"ס על עבודותיו בתחום זה, ששימש בעבר כמשנה ליועץ המשפטי לממשלה ונשא בתפקידים ממלכתיים ומשפטיים רבים.
בשנת תשס"ז נוסדה ועדה מייעצת ל"מורשת המשפט בישראל", עליה נמנים מלומדים ואישי ציבור המכירים בחשיבות פעולותיה של העמותה:
למימוש מטרתה, פועלת "מורשת המשפט בישראל" בהוצאה לאור של ספרים רבים, בהעברת סדנאות בבתי ספר ממלכתיים וממלכתיים-דתיים, בקיום סמינרים מספר פעמים בשנה המיועדים לשופטים, למשפטנים ולקהל הרחב, ובעריכת כנסים בינלאומיים.
פעילויות העמותה הן רבות, והחזון והשאיפות רבים אף יותר. המשאבים המועטים העומדים לרשותנו מונעים מאיתנו לפרוץ קדימה ולהחדיר ביתר שאת את התודעה בדבר זיקתם האמיצה של מקורות המשפט העברי לימינו.